利用四元数表示法标定机器人基坐标系的方法[EB/OL]
北京：中国科技论文在线
提出和实施了一种利用四元数表示法进行机器人基坐标系精确标定的方法
求出基坐标系位姿的初步齐次矩阵
需要标定出机器人基坐标系在世界坐标系中的精确位姿
初步齐次矩阵的旋转矩阵不能满足单位正交阵的性质
以基坐标系旋转矩阵的九个元素为变量
主要研究方向：机器人标定和机器人变刚度关节驱动器等
利用四元数表示法标定机器人基坐标系的方法Calibration Method of Robot Base Frame by Quaternion Form
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