研究了主从式多AUV协同导航模式下最优编队问题
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基于虚拟AUV的协同定位最优队形研究[EB/OL]
北京：中国科技论文在线
探讨了编队结构对协同导航定位精度的影响
针对主从式结构的多AUV协同导航算法
建立了协同导航最优编队的代价函数
） 摘要： 多水下无人航行器（Multiple Autonomous Underwater Vehicles, MAUVs）协同导航定位技术是水下协同作业的关键技术
最优编队 ZHANG Lichuan * （ School of Marine Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi\'an 710072
