不确定链式系统基于平坦性的变结构指数镇定[EB/OL]
北京：中国科技论文在线
再设计一种变结构控制律将平坦输出变量指数镇定到零
） 摘要： 研究了受非完整约束不确定链式系统的指数镇定控制设计问题
最后利用系统的平坦性证明了其余状态变量也都指数收敛到零
通过平坦性分析找出系统的平坦输出变量
文中运用所提出的方法设计了含参数不确定性移动机器人的镇定控制器
不确定链式系统基于平坦性的变结构指数镇定Variable Structure Exponential Stabilization of Uncertain Chained Systems Based on Flatness
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