非对称欠驱动船舶的直线路径跟踪[EB/OL]
北京：中国科技论文在线
该控制律就可以保证船舶全局渐近跟踪期望直线
） 摘要： 针对具有非对角惯性和阻尼阵的欠驱动船舶的非线性模型
* （ 1、 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
本文研究船舶的直线路径跟踪控制问题
然后基于反步法给出一种状态反馈控制律
谢文静 2
2、 School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing
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