写在前面 创业领域现在最火爆的是什么？无疑是机器人和无人机
越来越多的巨头和 VC 的青睐将机器人领域变成一个颇为吸引人的风口，可是极高的技术门槛却又挡住了一群想要进去的人
以发展的眼光来看，机器人必将会成为改变未来世界的一大助力
无人机 —— 作 为空中机器人，已经在扮演着越来越多的角色，完成更多人力不可及的任务
目前成功应用无人机的行业有影视航拍、遥感测绘、电力架线与巡查、地质勘探、救灾 救援、精准农业等不胜枚举
可以说未来还会有更多传统行业会被无人机所补充完善甚至替代
由此产生的市场对于无人机的大脑 —— 飞行控制系统，就有着大量的、多样化的需求，假此机会，当下及将来，就有着更多的企业与个人加入到无人机飞控系统开发当中来
开源项目从来都是最好的学习教材，对于刚踏入无人机领域的新兴企业而言，大多数都是从开源飞控项目入手，以此然后构建自己私有的飞控系统
目前在全球范围内，最为人所熟知的主要就是 APM 和 PIXHAWK 这两套开源飞控系统
APM 是由 DIYDrones 社区于 2007 年推出的； PIXHAWK 则是是由苏黎世联邦理工大学发起的 PX4 全硬件项目升级而来的
相较于 APM ， PIXHAWK 的显著优势就是其系统架构清晰，能让开发者更好的理解整体的飞控系统
Dronecode 是一个由 Linux 基金会主导无人机相关的非营利项目计划，于 2016 年 1 月发表一个重大的里程碑，其中包括来自二十七个新成员所共同投资所开发出的无人机
Dronecode 计划的其中一个创始成员 —— 高通技术公司，日前更扩大投资成为该计划的白金级会员，同时也推出针对无人机开发平台 Qualcomm Flight
这款高度整合的 58 毫米 (mm)x40mm 开发板，是基于高通 Snapdragon 801 处理器所研发，配合 Dronecode PX4 的开放原始码软体与强大的连接性，可打造出新型的消费性无人机，有助扩大整个无人机生态系统
PIX 有可能会成为无人机操作系统的安卓
各高校、企业流行的也是通过 Pixhawk 进行无人机飞控开发的学习，然而飞行控制系统的开发仍然是一个复杂的系统工程，对于初入门开发者而言，会面对庞杂的各种学科体系的知识，若没有师父领进门，恐怕对于飞控开发的 “ 修行 ” 会耗费极大的人力、物力
大家熟知的 Summer 老师对 PIXHAWK 研究已有很长时间，特别是对于姿态解算颇有心得
经众多开发者的建议， Summer 老师决定发起 Pixhawk 开源飞控系统的培训课程，旨在帮助初创企业 / 新员工 / 高校学生团队，能够快速上手 Pixhawk 飞控系统的学习开发
培训内容 第一部分 了解企业内部对开源飞行控制系统PX4的了解程度以及企业未来的发展需求
主要就是关于企业内部对无人机的了解程度
第二部分 1 以开源飞行控制系统PX4为主，大致介绍飞行控制系统所需要的知识储备（如果需要可以详细讲述）
2 组装、调参等
第三部分 以PX4开源系统为主，分析整个飞行控制系统
1 二次开发平台的搭建，开源系统的整体代码框架，以及每一部分是做什么的
2 介绍整个代码框架的启动过程
3 rcS以及各种shell脚本的介绍，cmake的用途
4 进程间通信uORB和操作系统nuttx
5 Sensors驱动以及后续替换sensor如何添加特定sensor的驱动程序（该部分需要考虑方向一致性问题），Summer团队下一步的主要任务就是替换硬件平台，这个可以做长期的技术支持哦
6 控制系统四大中枢：姿态解算、姿态控制、位置解算、位置控制
6.1姿态解算算法的介绍：互补滤波（CF）、梯度下降法（GD）、扩展卡尔曼（EKF）
关于姿态解算部分，PX4默认使用的是CF，详细结合互补滤波理论和代码讲解实现过程
6.2姿态控制算法的介绍：串级PID控制，控制分为内环角速度控制和外环角度控制，详细结合控制理论和代码讲解实现过程
6.3位置解算（非本人研究范畴，但可以提供相关文档） 6.4位置控制（非本人研究范畴，但可以提供相关文档） 7 飞行模式：command
第四部分 相关参考论文资料和源代码分析文档以及《中国民用无人机市场分析及前景预测（2016版）》报告
培训计划 本期时间地点： 9月24，25日，周六，周日
民航干部管理学院 1 分班制度 初级班：面向小白新手，对其进行一些基础知识的培训和普及
进阶班：帮助个人或者企业员工对飞控系统从零到有的构筑一套能飞的自动模式的系统，包含组装、调参、飞行
帮助其对 PX4 飞控系统有一个深入的了解和认识，能都基于 PX4 进行简单的源代码修改和简单的功能实现
希望参加培训的各位有志之士前期能有一定的基础知识储备，比如编程语言（ C 或者 C++ ）、数学基础（尤其是矩阵论）、简单的单片机编程经验等
2 企业公司 针对企业公司进行员工培训，尤其是初创公司或者新员工，帮助其快速的入门 PX4 开源系统，了解其系统架构以及相应的算法实现
培训时间 2~3 天左右，培训日期、地点相互协商确定
培训费用详谈
3 个人爱好者或者学生 对于没有接触过 PX4 或者刚接触 PX4 的进行小班教学，人数足够方进行开班教学，帮助其快速的入门 PX4 开源系统，了解其系统架构以及相应的算法实现
培训时间 2~3 天，开课时间小班内成员协商培训日期段，地点苏州
